La lancia era un’arma in dotazione della fanteria medievale. Essa veniva usata in accoppiata con lo scudo a scopo di difesa. Gli scudi della fanteria - usati anche dai  balestrieri e detti pavese – erano infatti ben più grandi di uno scudo comune, e solitamente di forma rettangolare. Con tecniche molto simili a quelle dell’antico fante  romano, i fanti medievali proteggevano la cavalleria da un attacco frontale ponendosi uno vicino all’altro protetti dai loro scudi in modo di formare un vero e proprio muro che la cavalleria avversaria era costretta ad abbattere. Gli stessi fanti puntavano inoltre le loro lance verso l’esterno di questo muro, rendendo più difficile il compito di  sfondamento da parte del nemico. Verso la fine del Duecento, nella Marca apparve un nuovo tipo di lancia denominata lunga lancia. Alcuni asseriscono che la misura di  questo tipo di lancia fosse di ben ventidue piedi, ma tale lunghezza non è facilmente rapportabile con una misura odierna.
Altre tipologie di scudo contraddistinguevano i combattenti medievali: gli stessi fanti in funzione d’attacco utilizzavano uno scudo più leggero e meno ingombrante detto  roella; i cavalieri recavano con sé scudi maneggevoli e di non grandi dimensioni utili a parare i colpi avversari senza perdere l’agevolezza dei loro movimenti a cavallo;  analogamente, arcieri e balestrieri utilizzavano scudi non troppo grandi da utilizzarsi in caso di combattimenti corpo a corpo. Fatta eccezione per i grandi scudi rettangolari  usati dai fanti in assetto di difesa, la forma dello scudo era perlopiù rotonda. Scudi di varie fogge e misure, così spesso rappresentati in svariate illustrazioni moderne,  quando esistenti, avevano una pura funzione rappresentativa in giostre e tornei, ma un loro uso in battaglia sarebbe stato sconsigliato, essendo questi di grande impaccio per il combattente.

Scudo milanese (roella) del XV secolo